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6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析

黄河山 李婷 刘晋浩

黄河山, 李婷, 刘晋浩. 6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析[J]. 北京林业大学学报, 2015, 37(4): 143-150. doi: DOI:10.13332/j.1000-1522.20140349
引用本文: 黄河山, 李婷, 刘晋浩. 6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析[J]. 北京林业大学学报, 2015, 37(4): 143-150. doi: DOI:10.13332/j.1000-1522.20140349
HUANG He-shan, LI Ting, LIU Jin-hao. Dynamic modeling and simulation analysis of 6-HUS parallel moving platform[J]. Journal of Beijing Forestry University, 2015, 37(4): 143-150. doi: DOI:10.13332/j.1000-1522.20140349
Citation: HUANG He-shan, LI Ting, LIU Jin-hao. Dynamic modeling and simulation analysis of 6-HUS parallel moving platform[J]. Journal of Beijing Forestry University, 2015, 37(4): 143-150. doi: DOI:10.13332/j.1000-1522.20140349

6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析

doi: DOI:10.13332/j.1000-1522.20140349
基金项目: 

中央高校基本科研业务费专项(YX2013-02)、国家自然科学基金项目(51275050)。

详细信息
    作者简介:

    第一作者: 黄河山。主要研究方向:机械工程装备及其自动化。Emil:505993080@qq.com 地址:100083北京市清华东路35号北京林业大学工学院。责任作者: 刘晋浩,教授,博士生导师。主要研究方向:林业与环境特种装备的研制与开发。Email:liujinhao@vip.163.com 地址:同上。

    第一作者: 黄河山。主要研究方向:机械工程装备及其自动化。Emil:505993080@qq.com 地址:100083北京市清华东路35号北京林业大学工学院。责任作者: 刘晋浩,教授,博士生导师。主要研究方向:林业与环境特种装备的研制与开发。Email:liujinhao@vip.163.com 地址:同上。

Dynamic modeling and simulation analysis of 6-HUS parallel moving platform

  • 摘要: 鉴于串联机构难以实现复杂的空间曲面轨迹运动,提出了一种应用在沿空间曲线及曲面进行作业的6-HUS并联运动平台。对6-HUS并联运动平台进行动力学分析,并采用拉格朗日法建立其动力学模型。结合给定的运动算例,通过Matlab软件编程对所建立的动力学模型进行求解,得到了各个驱动杆的驱动力变化曲线。再采用Adams软件对6-HUS并联运动平台虚拟样机进行动力学仿真,虚拟仿真得到的驱动力曲线与数值仿真结果基本一致,证明在机构模型进行适当简化的基础上,采用拉格朗日法建立的动力学模型是可行的,这为后续的动力学优化与控制系统设计提供了理论依据。

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2014-09-22
  • 修回日期:  2014-11-03
  • 刊出日期:  2015-04-30

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